Η πρώιμη απεικόνιση των τροχαλιών εμφανίστηκε σε μια ανακούφιση από την Ασσύρια από τον 8ο αιώνα π.Χ. Αυτή η ανακούφιση απεικονίζει μια πολύ απλή τροχαλία που μπορεί να αλλάξει μόνο την κατεύθυνση της εφαρμογής δύναμης. Ο κύριος σκοπός του είναι να διευκολύνει την εφαρμογή Force και δεν παρέχει μηχανικά οφέλη. Στην Κίνα, το σχέδιο των συσκευών τροχαλίας εμφανίστηκε για πρώτη φορά στα ζωγραφισμένα τούβλα και τα καλούπια της αγγειοπλαστικής της δυναστείας. Υπάρχει επίσης μια συζήτηση για τις τροχαλίες στο "μελάνι κλασικό".
Οι αρχαίοι Έλληνες ταξινομούν τις τροχαλίες ως απλά μηχανήματα. Ήδη από το 400 π.Χ., οι αρχαίοι Έλληνες ήξεραν ήδη πώς να χρησιμοποιούν σύνθετες τροχαλίες. Περίπου το 330 π.Χ., ο Αριστοτέλης απευθύνθηκε στο 18ο ερώτημα στο έργο του "Μηχανικά Προβλήματα", συζητώντας συγκεκριμένα το σύστημα "σύνθετης τροχαλίας". Ο Αρχιμήδης συνέβαλε πολλές γνώσεις σχετικά με τα απλά μηχανήματα, εξηγώντας λεπτομερώς την κινηματική θεωρία των τροχαλιών. Λέγεται ότι ο Αρχιμήδης χρησιμοποίησε μόνο μια σύνθετη τροχαλία μόνο για να τραβήξει ένα μεγάλο θαλάσσιο πλοίο γεμάτο φορτίο και επιβάτες. Τον πρώτο αιώνα μ.Χ., ο Ηρέας της Αλεξάνδρειας ανέλυσε και έγραψε μια θεωρία για τις σύνθετες τροχαλίες, αποδεικνύοντας ότι η αναλογία φορτίου προς τη δύναμη είναι ίση με τον αριθμό των τμημάτων σχοινιών που φέρουν το φορτίο, γνωστό ως "αρχή τροχαλίας".
Το 1608, στο έργο του "Μαθηματική συλλογή", ο ολλανδός φυσικός Simon Steffen δήλωσε ότι η αναλογία του μήκους της διαδρομής μεταξύ της εφαρμοσμένης δύναμης και του φορτίου σε ένα σύστημα τροχαλίας είναι ίση με την αντίστροφη αναλογία μεταξύ της εφαρμοσμένης δύναμης και του φορτίου. Αυτή είναι η αρχή της εικονικής εργασίας σε εμβρυϊκή μορφή.
Το 1788, ο Γάλλος Φυσικός Joseph Lagrange χρησιμοποίησε την αρχή της τροχαλίας για να αντλήσει την αρχή της εικονικής εργασίας στο μνημειώδες έργο του "M é Canique Analytique", ανοίγοντας έτσι το προοίμιο της Lagrangian Mechanics.
